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為什么不在離散域下直接設計控制器呢?

作者: 編輯: 來源: 發布日期: 2020.07.17
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除了少數的控制器,如MPC,大多的控制器都在連續域來設計的,但是控制器的實現一定是在單片機等計算單元內以離散的方式實現的。那么為什么不在離散…

除了少數的控制器,如MPC,大多的控制器都在連續域來設計的,但是控制器的實現一定是在單片機等計算單元內以離散的方式實現的。那么為什么不在離散域下直接設計控制器呢?聯力股份小編告訴您。

1 連續域下的控制器有比較成熟的設計與分析方案,比如根軌跡,伯德圖,零極點配置等,非常的方便。

2 絕大部分的控制理論都是在連續域下來推導和講解的。

3 在連續域下設計的控制器,只要滿足某種條件,離散化之后就可以在保持連續域下的性能,這樣在離散域設計控制器顯得很沒有必要了。

為什么不在離散域下直接設計控制器呢?

其中一些濾波器和觀測器,尤其是在控制系統中使用的,也是同樣的道理。在連續域中的觀測器和濾波器的設計都是有章可循,可以保證系統的性能滿足設計要求和穩定性。

但是有一些特殊的情況,是要反著來的。比如均值濾波器和中值濾波器,明顯是離散域下的,為了在連續域下一起分析性能,反而要做一些連續域的近似處理。例如延遲環節的pade近似處理。

因此,在控制系統中,連續域設計,之后離散化是必然的。

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